W pakiecie OpenOCD dołączono wiele skryptów opisujących sposób pracy interfejsów JTAG, jak również dla poszczególnych układów docelowych (targetów). Nic nie stoi na przeszkodzie aby je wykorzystać i znacząco ułatwić sobie życie. Przykładowy skrypt flashujący uC plikiem main.hex wygląda następująco:

source [find openocd-0.1.0/src/target/interface/turtelizer2.cfg] # (1)
source [find openocd-0.1.0/src/target/target/sam7s64.cfg]        # (2)

init                                  # (3)
reset halt                            # (4)
flash write_image main.hex 0          # (5)
reset run                             # (6)
shutdown                              # (7)

Pierwsza linia zawiera ściężkę prowadzącą do opisu użytego interfejsu JTAG, zaś linia (2) wskazuje na plik z opisem układu docelowego. Jeśli Czytelnik w swej pracy wykorzystuje inne uklady docelowe należy przejrzeć katalog target w folderze instalacyjnym OpenOCD w poszukiwaniu odpowiedniego pliku. Z każdym dniem społeczność pracująca nad OpenOCD uzupełnia zbiór plików konfiguracyjnych o nowe targety. Pozostałe linie mają składnię podobną do znanej z poprzednich wersji OpenOCD. Powodują one inicjalizację komunikacji z targetem oraz jego zresetowanie i wstrzymanie (3, 4). Flashowanie odbywa się dzięki komendzie zawartej w linii (5), której pierwszym parametrem jest operacja jaką wykonujemy na pamięci flash, po niej następuje nazwa pliku oraz offset od początku przestrzeni adresowej uC pod jaki zostaną zapisane dane. Linie (6, 7) kolejno resetują mikrokontroler i “wprawiają go w ruch” oraz kończą pracę OpenOCD. Jak wynika z załączonego przykładu skrypty, dzięki gotowym zbiorom plików konfiguracyjnych, uległy znacznemu uproszczeniu.

Skrypt służący do debugowania jest równie prosty co powyższy, używany do flashowania. Jego treść przedstawia się w sposób zgodny z przdestawionym na listingu:

source [find ./openocd-0.1.0/src/target/interface/turtelizer2.cfg] # (1)

# Change the default telnet port...
telnet_port 4444                     # (2)

# GDB connects here
gdb_port 3333                        # (3)

# GDB can also flash my flash!
gdb_memory_map enable                # (4)
gdb_flash_program enable             # (5)
gdb_breakpoint_override hard         # (6)

source [find ./openocd-0.1.0/src/target/target/sam7s64.cfg]        # (7)

init                                 # (8)

Przeznaczenie linii  (1, 7)  jest znane z poprzedniego skryptu. Linia (2) służy do konfiguracji portu na którym będzie nasłuchiwać OpenOCD. Linia (3) ustawia port pracy samego debuggera GDB. Linie (4, 5) umożliwiają programowanie pamięci flash uC z wykorzystaniem GDB. Linia (6) ustawia rodzaj stosowanych breakpoinów na breakpointy hardwareowe. Opcja ta jest niezbędna w momencie gdy firmware został zlinkowany tak by pracować w pamięci flash a nie w pamięci ram. Należy mieć świadomość, iż liczba jednocześnie stosowanych breakpointów hardwareowych jest bardzo ograniczona, a w przypadku AT91SAM7S64 wynosi dokładnie dwa. Linia (8) służy do uruchomienia procesu debugującego.

Tak przygotowany skrypt wyśmienicie współpracuje ze środowiskiem Eclipse. Konfigurację Eclipsa z doinstalowanym pluginem Zylin Embedded CDT rozpoczynamy od dodania nowej Debug Configuration typu Zylin Embedded Debug (Native). Należy wybrać nazwę projektu dla którego konfigurujemy debug oraz plik wykonywalny w formacie elf, który zawiera m. in. symbole niezbędne dla debugu. Plik taki powstaje każdorazowo w wyniku zlinkowania skompilowanych źródeł projektu.

Następnie przechodzimy do zakładki Debbuger, gdzie ustawiamy jako aplikację debugującą arm-elf-gcc lub innym, w zależności z jakich kompilatorów korzystamy. W zakładce Commands ustawiamy komendy wysyłane podczas inicjalizacji oraz samego uruchomienia trybu debug. Komendy, jakie należy umieścić w sekcji Initialize commands są następujące:

target remote localhost:3333
monitor reset halt

Sekcję ‘Run commands’ pozostawiamy pustą. Tak przygotowany Eclipse jest gotowy do odpluskwiania (ech…), zaraz po uruchomieniu opisanego wcześniej skryptu uruchamiającego debug mode.

Aby móc użyć portu szeregowego w systemie Linux należy załadować moduł jądra o nazwie ftdi_sio. Z racji tego iż programator korzysta z nietypowego vendor_id oraz product_id (nietypowe = różne od domyślnego dla kości FT2232) ładowanie modułu należy przeprowadzić w następujący sposób:

# modprobe ftdi_sio vendor=0x403 product=0xbdc8

Sterowniki dla systemu Windows znajdują się w pakiecie OpenOCD.  Wieść niesie, że podobno działają, ja niestety potwierdzić tego nie mogę gdyż nie posiadam takowego systemu operacyjnego (bida, panie..).

Na zakończenie zamieszczam zdjęcie programatora mej produkcji: